Robotique : Modélisation et Commande

Objectives

Be able modeling and generating trajectory in 3D or following a mechanical structure.

Be able to model frame displacement and attitude : Denavit-hartenberg convention, Euler angles, Roll-Pich-Yaw...

Be able establishing geometric, cinematic, dynamic models of mobile robots or Manipulators.

Be able establishing controler based on available informations.

Bibliography

in French:

Hermes- série Systèmes Automatisés – 2002 : sous la direction de W Khalil : « Commande des robots manipulateurs »

Hermes - traité IC2 : E. Dombre - 2001 : « analyse et modélisation des robots manipulateurs »

Technique de l’ingénieur : traité mesures et contrôle R7-720 – 1998 : E. Dombre « programmation des robots »

Hermes : traité nouvelles technologies-robotique-1991, P. Coiffet : « La robotique : principes et applications»

Hermes : Math pour la robotique – 1996, Gogu : «Représentation du mouvement des corps solides »

Pre-requisites

Linear algebra (vector and matrix). Solid Dynamics principles. Closed loop control principle.

Session 1 ou session unique - Contrôle des connaissances

Session 2 - Contrôle des connaissances