Automatique

Objectifs

A la fin de ce cours, l'étudiants stabilisera le Robot Lego "Segway" ci-après.

http://gergaud.perso.enseeiht.fr/teaching/SCP/MVI_2091.m4v

Robot Lego "Segway"

L'informatique est souvent au service des sciences de l'ingénieur. On constate de plus souvent en pratique que la communication est difficile entre les informaticiens et les spécialistes des domaines de l'ingénieurie. Aussi l'objectif de cet enseignement est de donner la vision d'un système physique contrôlé et de son traitement. On devra à la fin de cette matière à partir d'un modèle mathématique du système contrôlé via des équations différentielles ordinaires avoir acquis toute la chaîne de traitement~:  simulation du système contrôlé, collecte des observations, estimation de l'état, calcul du contrôle par retour d'état, implémentation sur un système réel embarqué.

Description

Le plan du cours est le suivant : 

- Introduction, exemples de système contrôlé;

- Ecriture mathématique d'un système contrôlé;

- Stabilité des systèmes dynamiques;

- Contrôle des systèmes par retour d'état

- Introduction à la modélisation diagramme de blocs sous Simulink

- Implantation sur un robot Lego Mindstorm représentant un SegWay d'un contrôleur par retour d'état stabilisant le système

Bibliographie

Frédéric Jean, Stabilité et commande des systèmes dynamiques, Cours et exercices corrigés, Les presses de l'ENSTA, 2011.

Luc Jaulin, Automatique pour la robotique, cours et exercices, ISTE editions, 2014.

Pré-requis nécessaires

Equations différentielles, programmation impérative, bases d'architecture et de système d'exploitation.

Session 1 ou session unique - Contrôle des connaissances

Session 2 - Contrôle des connaissances