Commande Non Linéaire (AII et ENP)

Objectifs

Développer un savoir-faire pour la compréhension et la commande des systèmes non-linéaires. Une part importante est consacrée à l'étude de la stabilité et à la définition de lois de commande non-linéaire. 

Description

Introduction : 

          Systèmesnon-linéaires 

         Définitions,Caractéristiques. 

Stabilité des systèmes non linéaires : 

         Simple,Quasi-asymptotique , 

         Asymptotique. 

Méthodes de Lyapunov. 

         Rappelsmathématiques 

         Stabilité locale et 1°méthode de Lyapunov, 

         Stabilité globale et 2°méthode de Lyapunov 

Commande non-linéaire des systèmes linéaires,           

         Approche par lesfonctions de Lyapunov,           

         Approche par les modesGlissants,  

Commande non-linéaire des systèmes non-linéaires, 

         Approche par lesfonctions de Lyapunov,           

         Approche par les modesGlissants, 

Linéarisation par inversion de modèle.

Bibliographie

NONLINEAR CONTROL SYSTEMS Analysis and Design Horacio J. Marquez  Editions Willey 2003

Pré-requis nécessaires

Automatique Non-Linéaire, Automatique Linéaire