Robotique : Modélisation et Commande
Objectives
Be able modeling and generating trajectory in 3D or following a mechanical structure.
Be able to model frame displacement and attitude : Denavit-hartenberg convention, Euler angles, Roll-Pich-Yaw...
Be able establishing geometric, cinematic, dynamic models of mobile robots or Manipulators.
Be able establishing controler based on available informations.
Bibliography
in French:
Hermes- série Systèmes Automatisés – 2002 : sous la direction de W Khalil : « Commande des robots manipulateurs »
Hermes - traité IC2 : E. Dombre - 2001 : « analyse et modélisation des robots manipulateurs »
Technique de l’ingénieur : traité mesures et contrôle R7-720 – 1998 : E. Dombre « programmation des robots »
Hermes : traité nouvelles technologies-robotique-1991, P. Coiffet : « La robotique : principes et applications»
Hermes : Math pour la robotique – 1996, Gogu : «Représentation du mouvement des corps solides »
Pre-requisites
Linear algebra (vector and matrix). Solid Dynamics principles. Closed loop control principle.
Session 1 ou session unique - Contrôle des connaissances
Modalité | Nature | Coefficient | Remarques |
---|---|---|---|
CT (contrôle terminal) | Oral/Ecrit | 100% | Exam Robotique |
Session 2 - Contrôle des connaissances
Modalité | Nature | Coefficient | Remarques |
---|---|---|---|
CT (contrôle terminal) | Oral/Ecrit | 100% | Exam Robotique |