Composante
École Nationale Supérieure d'Électrotechnique d'Électronique d'Informatique d'Hydraulique et des Télécommunications
Objectifs
Connaitre les différents éléments de modélisation pour la commande de structures robotiques
Description
- Matrices de transformation homogène de repère 3D pour robot mobile ou manipulateur
- Modèles cinématiques et Dynamiques pour la commande
- Structures de commande classiques, dynamiques et hybrides Position-Force
- BE: mise en oeuvre des blocs de modélisation et de commande sous Matlab-Simulink
Pré-requis obligatoires
Mécanique du point. Algèbre linéaires (vectoriel et matriciel). Architecture de commande.